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题图|电影《奇缘》

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少并不代表没有，ISO 22737作为第一个针对L4自动驾驶系统的国际标准，为广大从业者提供一个如何设计L4自动驾驶系统的思路。学习之，可能不能摆脱“贫穷”，但可以让我们有尊严的“乞讨”。

2021年7月，ISO 22737正式发布，适用的对象为预定路线的低速自动驾驶（Low-speed automated driving，LSAD）系统，也就是最大速度不超过8.89米/秒（32公里/小时）且起点到终点之间行驶路线在系统启动前已经被确定好的自动驾驶系统。

这种架构及功能分配是一种理想化的状态，实际落地过程中，制造商可基于场景的特点进行裁剪及优化。

一个完整的LSAD系统架构如图2所示，包括路径规划、感知识别、设计运行范围监测、动态驾驶任务、危险工况识别、最小风险策略、紧急停车、控制执行、乘客监察、数据存储、V2X等子模块。

当LSAD系统进入到紧急停车状态时，如果想再次使LSAD系统进入到激活状态，需要调度平台调度员的确认，以确保LSAD系统和装备车辆的系统完整性。

ISO 22737为LSAD系统定义了一种状态机，包含三个大状态OFF、standby和active，active下又包括四个子状态DDT、e-stop、MRM、MRC，如图6所示。制造商可参照这个状态机进行自身LSAD系统状态机的详细设计。

年少不知标准好，错把爽文当成宝，真心劝各位从业者没事的时候多看看标准。